Το 1500 είναι η ημερομηνία της αρχής της πορτογαλικής μετανάστευσης στην Βραζιλία, που θα διαρκέσει μέχρι το 1822. Η βραζιλιάνικη οικονομία βασίζεται σχεδόν αποκλειστικά στην καλλιέργεια και την επεξεργασία του ζαχαροκάλαμου. Οι Πορτογάλοι, έχοντας ανάγκη από βοήθεια στην χειρωνακτική εργασία, άρχισαν να εισάγουν όλο και πιο μαζικά μαύρους σκλάβους από την Αφρική. Μεταξύ των σκλάβων γεννιέται η ανάγκη της δημιουργίας ενός συστήματος άμυνας από το αφεντικό, ένα μέσο για επανάσταση.

Όταν οι σκλάβοι κατάφερναν να δραπετεύσουν από τις φυτείες, έψαχναν καταφύγιο σε μέρη κρυμμένα στο δάσος και σχημάτιζαν ολόκληρες κοινωνίες, που λέγονταν Quilombos. Το 1822 η Βραζιλία ανεξαρτητοποιείται από την Πορτογαλία και ονομάζεται αυτοκρατορία, αλλά η σκλαβιά παραμένει ενεργή για ακόμα 50 χρόνια, μέχρι που το 1871, η νέα γενιά των σκλάβων απελευθερώνεται. Μετά από συνεχείς επεμβάσεις, η σκλαβιά καταλύεται οριστικά το 1888.

Κατά τη διάρκεια της δημοκρατικής περιόδου η capoeira ζει την μεγαλύτερη καταπίεση, τόσο που απαγορεύεται από τον νόμο, με ποινή από δύο μέχρι και 6 μήνες φυλάκισης. Ως αποτέλεσμα της καταπίεσης, η capoeira συνδέεται άμεσα με την κακοφημία και την εγκληματικότητα. Το 1934 ο δικτάτορας Getulio Vargas, με σκοπό την καθησύχαση του επαναστατικού λαού, προτείνει μία μεταρρύθμιση με σκοπό την επαναξιολόγηση του πολιτισμού και την αποκατάσταση της ταυτότητας και του πατριωτισμού του βραζιλιάνου πολίτη. Χάρη σε αυτή την μεταρρύθμιση του 1936 η capoeira νομιμοποιείται ξανά.

Η εξάπλωση της capoeira κατά τη διάρκεια της δικτατορίας του Getulio Vargas (1930-45) οφείλεται σε μεγάλο βαθμό στον Manuel dos Reis Machado (1899-1974), γνωστός ως Mestre Bimba. Ήταν ο πρώτος που ίδρυσε ένα σύστημα διδασκαλίας της capoeira. Με σκοπό να δείξει την εγκυρότητα της μεθόδου του προκαλεί σε δημόσια μάχη άλλους καποερίστες αλλά και άτομα από τον ευρύτερο κόσμο των πολεμικών τεχνών και τους νικά όλους. Με αυτόν τον τρόπο κερδίζει τον σεβασμό του κοινού και γίνεται δημοφιλής.

Το 1932 ιδρύει στο Salvador της Bahia την πρώτη ακαδημία capoeira, το “Centro de Cultura Física Regional” (ονομάζοντάς την έτσι για να αποφύγει την άμεση αναφορά στην capoeira, της οποίας η άσκηση ήταν ακόμα παράνομη). Το 1937 η σχολή αναγνωρίζεται επισήμως από τις βραζιλιάνικες αρχές, στα πλαίσια μίας επίδειξης στην οποία παρών και ο Getulia Vargas.

Την ίδια εποχή με τον Mestre Bimba, πολλοί άλλοι καποερίστες όπως ο Waldemar, Canjiquinha, Cobrinha Verde, Leopoldinha προσπαθούν να οργανώσουν την πρακτική και την διδασκαλία της capoeira. Συγκεκριμένα ο Vicente Joaquim Ferreira Pastinha (1889-1980), γνωστός ως Mestre Pastinha, αναλαμβάνει την διδασκαλία της capoeira υπογραμμίζοντας την πολιτισμική και ιστορική της αξία.

Ο Pastinha συνδέεται με την φιγούρα του φύλακα της παραδοσιακής capoeira που, σε αντίθεση με την capoeira regional του Mestre Bimba, βαφτίζεται capoeira angola. Ιδρύει το δικό του κέντρο capoeira angola στο Largo do Pelourinho το 1941 το οποίο αποτελεί ένα σημαντικό σημείο αναφοράς στην αφροβραζιλιάνικη κληρονομιά της capoeira. Από την δεκαετία του 1950 εξελίχθηκε μία “αθλητική” τάση στην capoeira, βασισμένη σε έναν όλο και πιο έντονο διαχωρισμό σε ομάδες και σχολές.

Αν και πολύ διαφορετική από την πρωταρχική τέχνη του Mestre Bimba, αυτή η capoeira ονομάζεται μέχρι σήμερα Regional ή Contemporanea. Σαν αντίδραση σε αυτό το φαινόμενο η δεκαετία του 1970 ξαναφέρνει στη μόδα την capoeira angola. Αν και άμεσα συνδεδεμένη με την capoeira του Mestre Pastinha, η capoeira angola είναι και αυτή ένα αντικείμενο συνεχούς εξέλιξης. Παρ’ όλη την διαφορά και την σύγκρουση μεταξύ των δύο διαφορετικών στυλ της capoeira, πρέπει να πούμε πως και τα δύο περιέχουν την ουσία της και αποτελούν δύο από τα πολλά σημαντικά της στοιχεία.

Το “παιχνίδι” της capoeira αποτελείται από μία συγκεκριμένη τελετή, την “roda” (ρόδα, κύκλος).

Μία ομάδα ατόμων σχηματίζουν έναν κύκλο και ένας καποερίστας (συνήθως ο δάσκαλος) τραγουδά ένα τραγούδι σόλο παίζοντας το berimbau, συνοδευμένος από άλλα όργανα όπως η conga (τύμπανο), το pandeiro (ντέφι) και το agogô (καμπανάκια), ενώ οι υπόλοιποι απαντούν στο τραγούδι σαν χορωδία με το ρεφραίν.

Στο σύνθημα του berimbau δύο παίκτες μπαίνουν στην Roda και αρχίζουν το παιχνίδι της capoeira στο ρυθμό των οργάνων και του τραγουδιού. Σε ένα άτομο που βλέπει για πρώτη φορά την capoeira μπορεί να φανεί σαν ένας ακροβατικός χορός. Στην πραγματικότητα ο κάθε παίκτης χρησιμοποιεί κινήσεις σαν παγίδες με σκοπό να κυριαρχήσει τον αντίπαλο. Εκτός από την τεχνική, ο καποερίστας πρέπει να χρησιμοποιήσει και την mandinga (πονηριά): ο καποερίστας είναι ήρεμος, πονηρός και ακριβής.